2-link IK 시뮬레이터
역기구학 · Pick & Place
Python + numpy · Pyodide
초기화 중…
바닥 평면을 클릭 → 목표 이동 · 드래그 → 시점 회전 · 휠 → 줌
모드
자유 IK
Pick & Place
특이점 예제
프리셋
스켈레톤 (직접 구현)
정답 예시 — Jacobian pinv
정답 예시 — DLS
정답 예시 — Closed-form
불러오기
목표
x
y
설정
reach ≤ 2.00
L1
L2
q₀(°)
속도
▶ 실행
1 스텝
■ 정지
↺ 리셋
자취 지우기
UI 표시는 도(°)·좌표,
ik_step
내부는 라디안 · Tab = 4칸 들여쓰기
파이썬 런타임(Pyodide) 로딩 중… 첫 로딩은 인터넷 연결이 필요하며 몇 초 걸립니다.